*** پست تعاملي ***

تجربه های شما

در خرید کردن و

در مورد انوع برندها...

سلام

اين پست را با كمك شما كامل مي كنيم.

-نظراتتان را در قسمت نظر بدهيد وارد كنيد.

-درصورت تمايل مي توانيد جهت تبادل نظر بيشتر و مستقيم اسم و اميلتان را هم وارد كنيد.

اميدوارم پست مفيدي شود

مطالب مرتبط:
-261. خدمت و امریه ی سربازی
-257. روش درس خواندن شما چگونه است؟
-256. تجربه ها و آموخته های شما در مورد برنامه ریزی زندگی چیست؟
-253. آداب و معاشرت اجتماعی
-248. شما برای امنیت کامپیوترتان چه کارهایی می کنید؟!
-243. نظر شما در مورد ازدواج موقت چیست؟!
-242. نظر شما در مورد افزایش سن ازدواج چيست؟!
-227. پست تعاملی معرفی بهترین کتاب شما
-213. به نظرشما چكار كنيم جواني خوبي داشته باشيم؟
-212. به نظر شما بهترين برنامه هاي تلويزيون كدام هستند؟
-211. پست تعاملي، نظرتان در مورد اشتغال خانم ها در بيرون از منزل چيست؟!
-210. پست تعاملي ، نظرتان در مورد ازدواج چيست؟
-208. پست تعاملي ، چكار كنيم شب ها راحت بخوابيم؟

*** پست تعاملي ***

روش درس خواندن

شما چگونه است؟

سلام

اين پست را با كمك شما كامل مي كنيم.

-نظراتتان را در قسمت نظر بدهيد وارد كنيد.

-درصورت تمايل مي توانيد جهت تبادل نظر بيشتر و مستقيم اسم و اميلتان را هم وارد كنيد.

- لطفا اگر از روی منبعی، مطالبی را ذکر می کنید نام آن منبع را هم دقیق ذکر بفرمایید.

اميدوارم پست مفيدي شود

مطالب مرتبط:
-261. خدمت و امریه ی سربازی
-258. تجربه های شما درخرید و در موردانوع برندها
-256. تجربه ها و آموخته های شما در مورد برنامه ریزی زندگی چیست؟
-253. آداب و معاشرت اجتماعی
-248. شما برای امنیت کامپیوترتان چه کارهایی می کنید؟!
-243. نظر شما در مورد ازدواج موقت چیست؟!
-242. نظر شما در مورد افزایش سن ازدواج چيست؟!
-227. پست تعاملی معرفی بهترین کتاب شما
-213. به نظرشما چكار كنيم جواني خوبي داشته باشيم؟
-212. به نظر شما بهترين برنامه هاي تلويزيون كدام هستند؟
-211. پست تعاملي، نظرتان در مورد اشتغال خانم ها در بيرون از منزل چيست؟!
-210. پست تعاملي ، نظرتان در مورد ازدواج چيست؟
-208. پست تعاملي ، چكار كنيم شب ها راحت بخوابيم؟
-روشهای مطالعه و آمادگی برای کنکور-باتشکرازمهندس جمالی برای معرفی این سایت
- دمنوش رقیق «عسل و نعناع» به جای کافئین در شب امتحان

تعدادی پروژه های کاربردی الكترونيكی

فرستنده حساس :
فايلی که براتون گذاشتم يه فرستنده fmحساس وجالب با برد دو كيلومتر هستش اصوات دريافت شده توسط ميكروفون رو تا چند برابر تقويت می كنه وشما می تونيد روی موج fmراديو اصوات رو دريافت كنيو شايد بچه بتوانند براي ربات هاي امدادگر از آن استفاده كنند. دانلود

مدار دفع كننده پشه مالاريا:
به هر حال اگه برای تعطيلات عيد قصد مسافرت به جايی داريد كه پشه مالاريا داره می تونيد از اين مدار يكی بسازيد.دانلود

نشانگر بی ابی رادياتور خودرو:
يا اگر زياد به ماشينتون مطمئن نيستيد از اين استفاده كنيد. دانلود

دزدگير سيمی :
البته با اين دزد گير نميشه دزدی رو گرفت ولی جالبه. دانلود

ولت متر ديجيتال :
در اين مدار از ای سی cl7107كه مبدل ديجيتال به انالوگ هست استفاده شده
و توانايی نمايش ولتاژ های dcدررنج ۰-۱۹۹۹ولت رو داره و مدار جالبيه يه سری بزنيد. دانلود

منبع http://shilaneh.persianblog.com/

-چشم الکترونیکی چگونه کار می کند؟

اول بگذارید در مورد دزد گیرهایی که روی در و پنجره نصب می شوند و با بازکردن آنها شروع به جیغ کشیدن می کنند را یک توضیحی بدهم. روی درب و پنجره سنسورهایی هستند که به باز و بسته شدن در حساسند. این سنسورها دو تکه دارند که یکی روی چهارچوب و دیگری روی قسمت متحرک در و پنجره و درست روبه روی هم نصب می شوند. تکه ثابت حاوی یک کلید خیلی ساده فنر دار و تکه متحرک دارای یک آهن رباست. وقتی در بسته است و این دو تکه روی هم قرار دارند. نیروی آهنربا بر کشش فنر غلبه می کند و کلید را بسته نگاه می دارد اما به محض باز شدن در و کنار رفتن آهنربا فنر قطعه متحرک کلید را بالا می کشد و اتصال را قطع می کند. جعبه کنترل که کلید به آن متصل است این تغییر وضعیت را احساس کرده و آژیر دزد گیر را به کار می اندازد.

اما با مزه ترین بخش ماجرا همان چراغ های قرمز (البته الآن ديگه سبز رنگ شدند) یا چشم های الکترونیکی است که به حرکت اجسام حساسند و انواع ساده ترشان را احتمالا روی درب فروشگاه ها و مغازه ها دیده اید. این سیستم ها در واقع یک رادار ساده است که از یک فرستنده و گیرنده امواج مایکروویو ( یا فراصوت) تشکیل شده اند. فرستنده بطور پیوسته تپ هایی از این امواج را تولید و در فضا منتشر می کند. این امواج به اجسام و موانع موجود در محیط برخورد می کند و قسمتی از بازتاب هایشان به طرف گیرنده باز می گردد و یک الگوی بازتاب ایجاد می کند که شکل آن به نوع و چیدمان اشیاء موجود بستگی دارد. حلا وقتی که شما در را باز می کنید و در معرض تابش امواج قرار می گیرید بدن شما با انعکاس بخش جدیدی از امواج به طرف گیرنده الگوی بازتاب را تغییر می دهد. گیرنده این تغییر را حس کرده و سیگنالی به جعبه کنترل می فرستد که آژپر را به صدا در می آورد يا ... البته انواع جدید این حسگرها بجای تابش پیوسته امواج(روش فعال) از روش منفعل بهره می برند. حتما می دانید که اجسام گرم و از جمله بدن انسان به طور پیوسته از خود امواج مادون قرمز تابش می کنند. بنابراین می توان صرفا با یگ گیرنده IR الگوی امواج مادون قرمز محیط را ثبت و تغییرات آن را کنترل کرد. در این وضعیت افزایش ناگهانی و شدید امواج رسیده از یک نقطه می تواند به معنی ورود یک موجود زنده به محدوده امواج باشد. البته این سیستم کاستی هایی دارد از جمله اینکه با یک پوشش مناسب می توان امواج مادون قرمز را تا حد زیادی را فیلتر کرد و سنسور را فریب داد . یا اینکه از یک دزد خونسرد استفاده کرد!!

از وبلاگ http://naatamam.blogfa.com

Micosoft Robotic Studio

 لينك زير نرم افزار جديد مايكروسافت براي طراحي ربات مي باشد و حجم آن 24.74 مگابايت است.

دانلود نرم افزار

 پیوند های مفید

مجموPIC16F84.rar

عه قوانین مسابقات رباتیک مشهد

مجموعه دستورات اسمبلی(خلاصه و فارسی- قالب MDI این قالب رو ویندوز می شناسد)

مجموعه دستورات اسمبلی(کامل و انگلیسی-قالب PDF)

میکرو کنترلر های AVR , PIC , 8051 :

http://www.blitzlogic.com/

میکرو کنترلر ۸۰۵۱:

 http://www.smartdata.com.au/8051/default.htm

برنامه نویسی PIC با C:

http://www.microchipc.com/

مقالات PDF:

http://www.iaushab.ac.ir/groups/roboca/articles.htm

سنسور RS-fs51

PDF برای دانلود

اسمبلی برای اتمل

PDF در مورد سنسور ها (نوری و مادون قرمز)

Data sheet 74ls244

دیتا شیت رگولاتور های سری 78

دیتاشیت 4016(مبدل آنالوگ به دیجیتال)

دیتا شیت ULN2004

دیتا شیت میکروکنترلرATMEGA16

کمی درباره ی ربات های جنگنده

قوانین مسابقات رباتیک مشهد

قوانین مسابقات رباتیک قزوین

L298

میکرو کنترلر 8051-فارسی

سنسور و انواع آن

دیتا شیتPIC16F84

آموزش AVR

AT89s51.pdf

AVR-tutorial.pdf

cd4016b.pdf

L298.pdf

LM324.pdf

Mashhad.pdf

Microcontroller8051-soft.ppt

PIC16f84.pdf

sensor.pdf

Qazvin.pdf

دیتا شیت AT89s51

آموزش AVR

دیتا شیت 4016(یه آی سی انالوگ به دیجیتال)

دیتا شیت LM324

میکروکنترلر 8051-فارسی

دیتا شیت PIC16F84

مجموعه قوانین مسابقات دانش آموزی-دانشجویی مشهد

مجموعه قوانین مسابقات رباتیک دانشجویی قزوین!

مثال هایی با اسمبلی

آموزش:میکرو کنترلر 8051

دیتا شیت:LM324

 لینک ها و برنامه ها ...

دانلود BIP Electronics Lab Oscilloscope - 3.0
دانلود MPLAB
دانلود Edison Version 4
دانلود IC-Prog 1.05C
دانلود Oscilloscope for Windows v. 2.51
دانلود ExpressPCB
دانلود 555 timer designer
دانلود FreePCB
Sound card Oscilloscope
دانلود Evaluation Pspice 8.0
دانلود Pspice 9.1- Orcad - 27 MB
دانلود Borland C++ V2.0
دانلود Turbo C 2.01
نرم افزارهای اندازه گیری با PC
مقالات برق - گروه طیف
PSpice Schematic 10 دانلود
دانلود 5Spice - 4MB
دانلود Liatro Electrical Desgin ver3.3- 3MB
سریال برنامه فوق - آزمایشگاه الکترونیک Leda
دانلود ده ها نرم افزار مهندسی الکترونیک
دانلود نرم افزار اسمبلر 8051
کلی مدار جدید
کلی مقاله انگلیسی الکترونیک
گالری عکس الکترونیک
Electronics-Lab.com Community - Fourm
درباره ترانسفورماتور
مجله دانشکده برق شریف
مجله وب
نشریه مهندسی برق و مهندسی کامپیوتر
مجله الکترونیکی مرکز مدارک علمی ایران
IC

 ربات پرتابگر

قسمتهای مکانیکی

نمونه ای از ربات پرتابگر ساخته شده توسط دانش آموزان استان اصفهان

این قسمت ها شامل سازه مکانیکی ربات به همراه نیروی محرکه ربات می شود که مجموعاً علاوه بر شکل دهی به ربات قابلیتهای حرکتی ربات را نیز ایجاد می کنند.

سازه مکانیکی معمولاً به گونه ای ساخته می شود که همه حالاتی که ربات در آن قرار خواهد گرفت را پشتیبانی نماید. مثلاً اگر ربات شما قرار است یک وزنه 100 کیلوگرمی را جابجا نماید سازه مکانیکی ربات اولین قسمتی است که باید سازگاری کامل با این وزنه داشته باشد. وقتی می گوییم سازگاری کامل یعنی اولاً مقاومت کافی در برابر این وزن و ثانیاً شکا آن به گونه ای باشد که بتواند وزنه را به راحتی جابجا کند ممکن است در محیط محدودیتی برای روبات شما وجود داشته باشد ، مثلاً ارتفاع ربات یا وزن آن به دلیلی محدود باشد که این موارد نیز از جمله مواردی است که سازه ربات باید با آنها همخوانی داشته باشد. با توجه به نکات ذکر شده ، بهترین جنس را برای ساختن ربات انتخاب می کنند برای انتخاب مواد اولیه نکاتی مانند وزن ، مقاومت کششی و خمشی ، جنس ، قیمت ، قابلیت انعطاف پذیری و ... مورد توجه قرار می گیرد. در صورتی که می خواهید رباتی جهت پروژه های دانشجویی یا دانش آموزی خود بسازید، چوب – آلومینیوم – پلاستیک فشرده – تفلون و ... جزو گزینه های اساسی شما هستند که باید با توجه به شرایط خود یکی از آنها را انتخاب نمایید.

برای طراحی و ساخت ربات دقت کنید که روبات شما باید بیشترین پایداری ممکن را داشته باشد که رابطه مستقیم به شکل روبات و مرکز ثقل آن دارد، مثلاً رباتهای کوچک که ارتفاع زیادی دارند از پایداری خوبی برخوردار نخواهد بود و با کمترین نیرویی امکان واژگونی آنها وجود دارد.

  اگر روبات شما دارای چرخ برای حرکت است جنس و اندازه چرخ یکی از اساسی ترین مسائلی است که می تواند میزان توانایی ربات را مشخص کند. چرخ ربات را با توجه به جنس مکانی که ربات باید در آن حرکت کند به گونه ای انتخاب کنید که بیشترین ضریب اصطکاک را داشته باشد. در واقع عامل انتقال انرژی چرخا به زمین و در نتیجه حرکت ربات، اصطکاک چرخا با زمین است. اگر شما نیروی محرکه بسیار قوی در اختیار داشته باشد ولی چرخ های ماشین دست سازتان بر روی زمین سر بخورد قطعاً نتیجه مناسبی نخواهید گرفت. اصولاً چرخ را می توانید از ماشین های اسباب بازی خراب جدا کرده و استفاده کنید یا از تفلون و یا چوب خراطی شده جهت ساخت چرخ استفاده کنید. با کمی جستجو ممکن است چرخ های مناسبی در بازار پیدا کنید. در صورتی که چرخ شما روکش مناسبی ندارد و ضریب اصطکاک آن کم است باید یه گونه ای این مشکل را حل کنید. اگر ربات بر سطح صاف و محکمی مانند چوب حرکت می کند، لاستیک های ژله ای بهترین گزینه هستند در صورتی که هیچ امکاناتی در اختیار ندارید می توانید از دستکشهای آشپزخانه استفاده کنید ! چند لایه دستکش یا چیزی شبیه به آن ( مانند بادکنک ) بر روی چرخ های ربات خود بکشید و محکم چسب بزنید خواهد دید که چسبندگی ربات شما بر روی زمین چقدر افزایش خواهد یافت.

چرخ ربات را باید در اندازه ای انتخاب کنید که در هنگام حرکت قدرت و سرعت مناسب را برای شما ایجاد کند. اصولاً هر چقدر قطر چرخ را افزایش دهید سرعت ربات زیاد شده و در عوض قدرت آن کاهش می یابد. برای بدست آوردن سرعت ربات خود محیط چرخ آن را بدست بیاورید و در سرعت چرخش آن ضرب کنید در این صورت میزان حرکت در واحد زمان شما بدست خواهد آمد.

موتور DC  که توسط گریبکس به چرخ متصل است

یکی از مهمترین اجزای یک ربات نیروی محرکه آن است. برای حرکت دادن سازه ای که ساخته اید نیاز به انرژی مکانیکی دارید. این انرژی معمولا توسط یک موتور الکتریکی تامین می شود. موتور الکتریکی یا اصطلاحاً آرمیچر ها در واقع مبدل های انرژی هستند. موتورهای الکتریکی می توانند انرژی الکتریکی که از ترمینالهای آن وارد می شود را به انرژی مکانیکی تبدیل کنند. انرژی مکانیکی معمولاً به صورت دوران در شافت (محور) موتور ظاهر می شود. دوران این محور (شافت) دو مشخصه اساسی دارد : یکی سرعت دوارن آن و دیگری قدرت آن. از ضرب سرعت خطی (متر بر ثانیه) در نیروی موتور می توانید توان نهایی خروجی آن را محاسبه کنید. با توجه به اینکه گفتیم موتور یک مبدل است، اگر موتور شما ایده آل باشد توان خروجی که بدست می آورید با توان ورودی یعنی انرژی الکتریکی مصرف شده براب خواهد بود. موتورهای الکتریکی انوع مختلفی دارند از جمله استپ موتورها ، سرور موتورها ، موتورهای دی سی DC  ، موتورهای AC  و ...

هر یک از موتورهای نام برده شده ویژگی خاصی دارد مثلا استپب موتورها دارای دقت بالایی هستند و با توجه به نوع موتور می توان دقت گردش موتور در حد چند درجه کنترل نمود. به دلیل گستردگی مطلب، انواع موتور در مقوله ای جداگانه مورد بحث قرار خواهد گرفت. در حال حاضر موتور مورد استفاده ما در ربات های کوچک و ساده موتور DC  می باشد. از ویژگی های اساسی موتورهای DC  این است که جهت حرکت و سرعت حرکت آنها به راحتی قابل کنترل است. با تغییر متوسط  ولتاژ ورودی می توانید سرعت موتور را تغییر دهید و با تغییر پلاریته ( جهت اتصال تغذیه به موتور ) جهت دوران شافت تغییر خواهد نمود.

همانگونه که گفتیم توان خروجی از ضرب سرعت در قدرت و با استفاده از فرمول W=f.d بدست می آید.

موتور های الکتریکی معمولاً به گونه ای ساخته می شوند که سرعت چرخش شافت آنها بسیار زیاد است ( بر خلاف قدرت خروجی که معمولاً کم است ) این سرعت به طور طبیعی بین 3 تا 10 هزار دور در دقیقه ( RPM ) است. شما می توانید با استفاده از مکانیزم هایی ( مانند چرخ دنده ها و یا تسمه ها ) این سرعت را پایین بیاورید و در عوض به قدرت بیافزایید. در ادامه قصد داریم در مورد انواع مکانیزم های تغییر نسبت سرعت و قدرت صحبت کنبم.

رایج ترین روش این کار استفاده از تعدادی چرخ دنده است که به مجموع آنها گریبکس گفته می شود. با استفاده از همین روش است که نسبت بین قدرت و سرعت در اتومبیل مشخص می شود. در این روش با کوچک و بزرگ کردن چرخ دنده ها نسبت ورودی به خروجی گریبکس تغییر می نماید. بحث گریبکس و طرز کار بخث گسترده ای است فقط این نکته را ذکر می کنم که اگر نیروی محرکه شما به یک چرخ دنده کوچک متصل باشد، و این چرخ دنده، چرخ دنده بزرگتری را به گردش درآورد به دلیل تفاوتی که در محیط این چرخ دنده ها وجود دارد، چرخ دنده بزرگتر چرخش کمتری خواهد داشت و در نتیجه سرعت آن کاهش یافته و با توجه به اینکه سرعت و قدرت با یکدیگر رابطه عکس دارند، قدرت افزایش خواهد یافت. اگر کمی فکر کنید و چند گریبکس را از نزدیک ببینید به خوبی طرز کار آن برای شما روشن خواهد شد. از انواع دیگر گریبکس ها می توان به گریبکس های حلزونی و گریبکس های مرکب اشاره نمود.

علاوه بر گریبکس روش های دیگری مانند استفاده از چرخ و زنجیر ( مانند دوچرخه ) و استفاده از تسمه ( مانند کولر آبی ) برای انتقال و تغییر نسبت انرژی مکانیکی متداول است.

برای تهیه گریبکس می توانید به وسایلی رجوع کنید که موتور و گریبکس به نحوی در آن وجود دارد و قیمت تهیه آنها نیز مناسب است. مثلاً در اسباب بازی های مختلف می توانید موتور و گریبکس در ابعاد گوناگون بیابید. البته اگر در بسیاری از موارد باید از موتور و گریبکس های مرغوب و با توان زیاد استفاده نمایید که می توانید آنها در بازار جستجو کنید. در زیر تصویر چند نمونه از چرخدنده و گریبکس را مشاهده می نمایید.

گفتیم که موتور و گریبکس وظیفه تامین انرژی مکانیکی مورد نیاز جهت حرکت بخشهای مختلف ربات را بر عهده دارند. بنابراین اگر از موتور و گریبکس در قسمت محرکه ربات استفاده می نمایید، باید خروجی گریبکس که با سرعت مناسب و قدرت نسبتاً زیاد دروان می کند را به گونه ای به چرخ متصل نمایید در اینصورت چرخ ربات نیز به گردش درآمده و ربات شما حرکت خواهد کرد. معمولاً برای ساخت ربات هایی از قبیل مسیریاب ، ماز ، پرتابگر ، امدادگر ، بولینگر ، دریبل زن و ... باید مکانیزیمی ایجاد نمایید که بتوان جهت حرکت ربات را به دقت کنترل نمود یکی از مکانیزم های متداول استفاده از دو موتور و گریبکس در دو طرف است که در مقاله مربوط به ساخت ربات نوریاب ( بولینگر ) به تفصیل توضیح داده شده است.

در صورتی که ربات شما قسمت های متحرک دیگر ی به غیر از چرخ دارد ( مثلاً بازو ) می توانید جهت اتصال آنها به ربات از لولا و بلبرینگ استفاده نمایید. و برای حرکت دادن هر قسمت یک موتور و گریبکس نیاز دارید. نحوه اتصال موتور و گربکس در قسمتهای دیگر ممکن است با اتصال چرخ ها کمی متفاوت باشد که با کمی هوش و ابتکار می توانید بهترین روش اتصال را بیابید

منبع : ایران مدار

 معرفی ربات Soryu

زلزله‌ی بزرگ Hanshin-Awaji قریب به 6400 کشته بر جای گذاشت. اغلب جان باخته‌گان در اثر حوادثی که پس از زلزله رخ داده بود و یا در شرایطی که در خانه‌های خود زیر آوار و ویرانی مدفون شده بودند جان خود را از دست داده بودند. خانه‌ای که سال‌ها در آن زیسته بودند به یکباره بر سرشان آوار شد. آن‌ها زیر آوار مدفون بودند و تقاضای یاری می‌کردند. اما متاسفانه پاسخی برای تقاضای آنها اندیشیده نشده بود.

یکی از راه‌کارهایی که برای پیش‌گیری از تکرار مجدد چنین فجایع دل‌خراشی، به کاربستن رباتیک و علوم کامپیوتر در عملیات امداد و نجات است. از طریق این فناوری‌ها می‌توان به مصدومین گرفتار در زیر آوار دسترسی پیدا کرده و جان آن‌ها را نجات داد.

موسسه‌ی بین‌المللی سیستم‌های امداد  [1]IRS ،  یک سازمان غیر انتفاعی است که فعالیت‌های خود را به تولید ربات‌هایی که بتوانند امدادگران را در شرایط بروز سانحه یاری دهند، اختصاص داده است. یکی از پروژه‌های این موسسه تولید یک ربات مارگونه با نام IRS Soryu است. این ربات که در یک فعالیت مشترک با موسسه‌ی فناوری توکیو[2] تولید می‌شود، دارای دوازده کیلوگرم وزن و یک‌صد و بیست سانتی‌متر طول می‌باشد. این ربات به گونه‌ای طراحی شده است که بتوان مسیر خود را در شکاف‌های باریک و از میان آوار به‌جا مانده از ساختمان بیابد و در لا‌به‌لای آن‌ها به جستجوی مصدومین حادثه بپردازد. پیکره‌ی این ربات به یک دوربین و یک میکروفون برای دریافت داده‌هایی از میان ویرانی‌ها مجهز شده است. به علاوه یک حسگر حرارتی نیز به تجهیزات این ربات افزوده شده، تا بتواند حرارت بدن مصدوم را دریافته و موقعیت او را بیابد. این حسگر، این امکان را نیز فراهم می‌سازد که حتی اگر در زیر آوار منبع نوری نیز وجود نداشت و مصدومین در تاریکی گرفتار شده بودند، باز هم فرصت یافته شدن آن‌ها وجود داشته باشد. طراحی منعطف این ربات برخی توانمندی‌های مختص محیط‌های دچار سانحه را به آن افزوده است، اگر در شرایطی این ربات با مانعی در زیر آوار برخورد کند و به سبب این برخورد تعادل خود را از دست بدهد و یا از ارتفاعی، فرو بیفتد، خواهد توانست با چرخش پیکره‌ی خود مجدداً به وضعیت متعادل و مناسب برای حرکت بازگردد.

 پروفسور ساتوشی تادوکورو[3]، استاد دانشگاه توهوکو[4]در رشته‌ی کامپیوتر و مهندسی سیستم‌ها، که اکنون [در زمان نگارش این گزارش] به عنوان مدیر IRS فعالیت می‌کند. در مورد این ربات می‌گوید: «از آن‌جا که این ربات برای رسیدن به حداکثر قابلیت تحرک و جابه‌جایی طراحی شده است، می‌توان تا عمق 30 متر میان لاشه‌های آوار نفوذ کند و به سوی تمام جهات برای یافتن مصدومین حرکت کند». او هم‌چنین می‌افزاید:«روش کنونی برای جستجو در میان آوار آن است که دوربین‌های خود را در میان شکاف‌ها و فواصل میان لاشه‌های آوار در روی سطح زمین قرار دهیم و در همان سطح به جستجو بپردازیم، اما بهترین و مفیدترین کاری که در این‌گونه مواقع باید صورت پذیرد این است که در عمق پنج تا ده متری زیر سطح زمین جستجوی خود را انجام دهیم. این‌گونه است که استفاده از ربات‌های امدادگر می‌تواند ما را بسیار آسان‌تر و سریع‌تر به بالین مصدومان برساند».

موسسه‌ی IRS پس از زلزله‌ی مهیب Hanshin-Awaji و در اثر تلاش تعدادی از محققین و پژوهش‌گران از جمله پروفسور تادوکورو که خود نیز از سانحه دیده‌گان زلزله‌ بود، بنیان نهاده شد. وزارت آموزش، فرهنگ، ورزش، علم و فناوری کشور ژاپن در سال 2002 میلادی گروهی را به عنوان هسته‌ی پژوهشی، برای پروژه‌ی ویژه‌ی خود در رابطه با کاهش بلایای ناشی از زلزله در محیط‌های شهری، تشکیل داد. این گروه با مشارکت حدود سی و دو دانشگاه داخلی، موسسات پژوهشی و شرکت‌های مرتبط با این موضوع تشکیل شد. در این میان IRS نقش هدایت و ایجاد هماهنگی واحدها و عناصر گوناگونی که در فضای صنعتی، آموزشی و یا دولتی حضور داشتند را بر عهده گرفت. این فعالیت وسیع مشترک میان این واحدهای متنوع با هدف طراحی ربات‌های امدادگر و سایر سیستم‌های امداد که بتوانند باعث کاهش بلایای ناشی از زلزله شوند و پژوهش در عرصه‌های گوناگون در راستای این هدف صورت می‌پذیرد.

به طور کلی این باور وجود دارد که اگر کسی پس از زلزله‌ای مهیب یا هر فاجعه‌ی دیگری، در میان آوار و ویرانی گرفتار شود، می‌توان امیدوار بود که در زمانی حدود هفتاد و دو ساعت پس از حادثه فرصت برای نجات او وجود داشته باشد. متاسفانه این واقعیتی تلخ است که بسیاری از بازماند‌گان حادثه در زیر آوارها مدفون می‌مانند و جان خود را از دست می‌دهند، تنها به این دلیل که امدادگران فرصت کافی برای نجات آن‌ها نمی‌یابند. تولید ربات‌های امدادگر این امید را ایجاد می‌کند که فرآیند مشکل و پرخطر جستجو و یاری رسانی به مصدومین پس از زلزله با سرعت بیشتری صورت پذیرد و بازمانده‌گان از حادثه‌ای چنین تلخ همواره این داغ را در سینه نگاه ندارند، که اگر سرعت عملیات امداد بیشتر بود شاید آن‌ها نیز عزیزی را از دست نمی‌دادند. پروفسور تادوکورو و پژوهشگران همراهش امیدوارند که ربات‌های آنها بتواند نقشی موثر در این عملیات ایفا نماید.

 لینک فیلم ربات ۱         لینک فیلم ربات 2

منبع:nurc.ir

 انواع حافظه ها و نحوه برنامه ريزي آنها

حافظه ROM

 حافظه ROM يک نوع مدار مجتمع (IC) است  که در زمان ساخت داده هائی در آن ذخيره می گردد. اين نوع از حافظه ها علاوه بر استفاده در کامپيوترهای شخصی در ساير دستگاههای الکترونيکی نيز بخدمت گرفته می شوند. حافظه های ROM از لحاظ تکنولوژی استفاده شده، دارای انواع  زير می باشند:

·          ROM

·         PROM

·         EPROM

·         EEPROM

·         Flash Memory

 هر يک از مدل های فوق دارای ويژگی های منحصربفرد خود  می باشند . حافظه های فوق در موارد زيردارای ويژگی مشابه می باشند:

داده های ذخيره شده در اين نوع تراشه ها " غير فرار " بوده و پس از خاموش شدن منبع تامين انرژی اطلاعات خود را از دست نمی دهند.
داده های ذخيره شده در اين نوع از حافظه ها غير قابل تغيير بوده و يا اعمال تغييرات در آنها مستلزم انجام عمليات خاصی است.

 مبانی حافظه های  ROM

حافظه ROM از تراشه هائی شامل شبکه ای از سطر و ستون تشکيل شده است ( نظير حافظه RAM) . هر سطر وستون در يک نقظه يکديگر را قطع می نمايند. تراشه های ROM دارای تفاوت  اساسی با تراشه های  RAM می باشند. حافظه RAM از " ترانزيستور " بمنظور فعال و يا غيرفعال نمودن دستيابی به يک " خازن " در نقاط  برخورد سطر و ستون ، استفاده می نمايند.در صورتيکه تراشه های  ROM از يک " ديود" (Diode) استفاده می نمايد. در صورتيکه خطوط مربوطه "يک"  باشند برای اتصال از ديود استفاده شده و اگر مقدار "صفر"  باشد خطوط به يکديگر متصل نخواهند شد. ديود، صرفا"  امکان حرکت " جريان " را در يک جهت ايجاد کرده و دارای يک نفطه آستانه خاص است . اين نقطه اصطلاحا" (Forward breakover) ناميده می شود. نقطه فوق ميزان جريان مورد نياز برای عبور توسط ديود را مشخص می کند. در تراشه ای مبتنی بر سيليکون نظير پردازنده ها و حافظه ، ولتاژ Forward breakover تقريبا" معادل  شش دهم ولت است .با بهره گيری از ويژگی منحصر بفرد ديود،  يک تراشه ROM قادر به ارسال يک شارژ بالاتر از Forward breakover  و پايين تر از ستون متناسب با سطر انتخابی  ground شده  در يک سلول خاص است .در صورتيکه  ديود در سلول مورد نظر ارائه گردد،  شارژ هدايت  شده (از طريق Ground ) و با توجه به سيستم باينری ( صفر و يک )، سلول يک خوانده می شود ( مقدار آن 1 خواهد بود) در صورتيکه مقدار سلول صفر باشد در محل برخورد سطر و ستون ديودی وجود نداشته و شارژ در ستون ، به سطر مورد نظر منتقل نخواهد شد.

همانطور که اشاره گرديد،  تراشه ROM ، مستلزم برنامه نويسی وذخيره داده در زمان ساخت است . يک تراشه استاندارد ROM را نمی توان برنامه ريزی مجدد  و اطلاعات جديدی را در آن نوشت . در صورتيکه داده ها درست نبوده و يا مستلزم تغيير و يا ويرايش باشند، می بايست تراشه را دور انداخت و مجددا" از ابتدا عمليات برنامه ريزی يک تراشه جديد را انجام داد.فرآيند  ايجاد تمپليت اوليه برای تراشه های ROM  دشوار است .اما مزيت حافظه  ROM بر برخی معايب آن غلبه می نمايد. زمانيکه تمپليت تکميل گرديد تراشه آماده شده، می تواند بصورت انبوه و با قيمت ارزان به فروش رسد.اين نوع از حافظه ها از برق ناچيزی استفاده کرده  ، قابل اعتماد بوده  و در رابطه با اغلب دستگاههای الکترونيکی کوچک، شامل تمامی دستورالعمل های لازم بمنظور کنترل دستگاه مورد نظر خواهند بود.استفاده از اين نوع تراشه ها در برخی از اسباب بازيها برای نواختن موسيقی، آواز و ... متداول است .

حافظه PROM

توليد تراشه های ROM مستلزم صرف وقت و هزينه بالائی است .بدين منظور اغلب توليد کنندگان ، نوع خاصی از اين نوع حافظه ها را که PROM )Programmable Read-Only Memory) ناميده می شوند ، توليد می کنند.اين نوع از تراشه ها با محتويات خالی با قيمت مناسب عرضه شده و می تواند توسط هر شخص با استفاده از دستگاههای خاصی که Programmer ناميده می شوند ، برنامه ريزی گردند. ساختار اين نوع از تراشه ها مشابه ROM بوده با اين تفاوت که در محل برخورد هر سطر و ستون از يک فيوز( برای اتصال  به يکديگر) استفاده می گردد. يک شارژ که از طريق يک ستون ارسال می گردد از طريق فيوز به يک سلول پاس داده شده و بدين ترتيب به يک سطر Grounded که نماينگر مقدار "يک" است ، ارسال خواهد شد. با توجه به اينکه تمام سلول ها دارای يک فيوز می باشند، درحالت اوليه ( خالی )، يک تراشه PROM دارای مقدار اوليه " يک" است . بمنظور تغيير مقدار يک سلول به صفر، از يک Programmer برای ارسال يک جريان خاص به سلول مورد نظر، استفاده می گردد.ولتاژ بالا، باعث قطع  اتصال بين سطر و ستون (سوختن فيوز) خواهد کرد. فرآيند فوق را " Burning the PROM " می گويند. حافظه های PROM صرفا" يک بار قابل برنامه ريزی هستند. حافظه های فوق نسبت به RAM شکننده تر بوده  و يک جريان حاصل  از الکتريسيته ساکن، می تواند باعث سوخته شدن فيور در تراشه شده و مقدار يک را به صفر تغيير نمايد. از طرف ديگر ( مزايا ) حافظه ای PROM دارای قيمت مناسب بوده و برای نمونه سازی داده برای يک ROM ، قبل از برنامه ريزی نهائی کارآئی  مطلوبی دارند.

حافظه EPROM

 استفاده کاربردی از  حافظه های ROM و PROM با توجه به نياز به اعمال تغييرات در آنها قابل تامل است ( ضرورت اعمال تغييرات و اصلاحات در اين نوع حافظه ها می تواند به صرف هزينه بالائی منجر گردد)حافظه هایEPROM)Erasable programmable read-only memory) پاسخی مناسب به نياز های مطح شده است ( نياز به اعمال تغييرات )  تراشه های EPROM را می توان چندين مرتبه باز نويسی کرد. پاک نمودن محتويات يک تراشه EPROM مشتلزم استفاده از دستگاه خاصی است که باعث ساطع کردن  يک فرکانس خاص ماوراء بنفش  باشد.. پيکربندی اين نوع از حافظه ها مستلزم استفاده  از يک Programmer  از نوع EPROM است که يک ولتاژ را در يک سطح خاص ارائه نمايند ( با توجه به نوع EPROM استفاده شده ) اين نوع حافظه ها ، نيز دارای شبکه ای مشتمل از سطر و ستون می باشند. در يک EPROM سلول موجود در نقظه برخورد  سطر و ستون دارای دو ترانزيستور است .ترانزيستورهای فوق توسط يک لايه نازک اکسيد از يکديگر جدا شده اند. يکی از ترانزيستورها Floating Gate و ديگری Control Gate ناميده می شود. Floating gate صرفا" از طريق Control gate به سطر مرتبط است. ماداميکه لينک برقرارباشد سلول دارای مقدار يک خواهد بود. بمنظور تغيير مقدار فوق به صفر به فرآيندی با نام Fowler-Nordheim tunneling نياز خواهد بود .Tunneling بمنظور تغيير محل الکترون های Floating gate استفاده می گردد.يک شارژ الکتريکی  بين 10 تا 13 ولت به floating gate داده  می شود.شارژ از ستون شروع و پس از ورود به floating gate در ground تخليه خواهد گرديد. شارژ فوق باعث می گردد که ترانزيستور floating gate مشابه يک "پخش کننده الکترون  " رفتار نمايد . الکترون های مازاد فشرده شده و در سمت ديگر لايه اکسيد به دام افتاد  و يک شارژ منفی را باعث می گردند. الکترون های شارژ شده منفی ، بعنوان يک صفحه عايق  بين control gate و floating gate  رفتار می نمايند.دستگاه خاصی با نام Cell sensor سطح شارژ پاس داده شده به floating gate را مونيتور خواهد کرد. در صورتيکه جريان گيت بيشتر از 50 درصد شارژ باشد  در اينصورت مقدار "يک" را دارا خواهد بود.زمانيکه شارژ پاس داده شده از 50 درصد آستانه عدول نموده مقدار به "صفر" تغيير پيدا خواهد کرد.يک تراشه EPROM دارای گيت هائی است که تمام آنها باز بوده و هر سلول آن مقدار يک را دارا است.

بمنظور باز نويسی يک EPROM می بايست در ابتدا محتويات آن پاک گردد. برای پاک نمودن می بايست يک سطح از انرژی زياد را بمنظور شکستن الکترون های منفی Floating gate استفاده کرد.در يک EPROM استاندارد ،عمليات فوق از طريق اشعه ماوراء بنفش با فرکانس 253/7 انحام می گردد.فرآيند حذف در EPROM انتخابی نبوده و تمام محتويات آن حذف خواهد شد. برای حذف يک EPROM می بايست آن را از محلی که نصب شده است جدا کرده و به مدت چند دقيقه زير  اشعه ماوراء بنفش دستگاه پاک کننده EPROM قرار داد.

حافظه های EEPROM و Flash Memory

با اينکه حافظه ای EPROM  يک موفقيت مناسب نسبت به حافظه های PROM از بعد استفاده مجدد می باشند ولی کماکن نيازمند بکارگيری تجهيزات خاص و دنبال نمودن فرآيندهای خسته کننده بمنظور حذف و نصب مجدد آنان در هر زمانی است که به يک شارژ نياز باشد. در ضمن، فرآيند اعمال تغييرات در يک حافظه EPROM نمی تواند همزمان با نياز و بصورت تصاعدی صورت پذيرد و در ابتدا می بايست تمام محتويات را پاک نمود.حافظه های Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)EEPROM)  پاسخی مناسب به نيازهای موجود است . در حافظه های EEPROM تسهيلات زير ارائه می گردد:

برای بازنويسی تراشه نياز به جدا نمودن تراشه از محل نصب شده  نخواهد بود.
برای تغيير بخشی از تراشه نياز به پاک نمودن تمام محتويات نخواهد بود.
اعمال تغييرات در اين نوع تراشه ها مستلزم بکارگيری يک دستگاه اختصاصی نخواهد بود.

در عوض استفاده از  اشعه ماوراء بنفش، می توان الکترون های هر سلول را با استفاده از يک برنامه  محلی و بکمک  يک ميدان الکتريکی  به وضعيت طبيعی برگرداند. عمليات فوق باعث حذف سلول های مورد نظر شده و می توان مجددا" آنها را بازنويسی نمود.تراشه های فوق در هر لحظه يک بايت را تغيير خواهند داد.فرآيند  اعمال تغييرات در تراشه های فوق  کند بوده و در مواردی که می بايست اطلاعات با سرعت تغيير يابند  ، سرعت لازم را نداشته  و دارای چالش های خاص خود می باشند.

توليدکنندگان با ارائه Flash Memory که يک نوع خاص از حافظه های EEPROM می باشد به محدوديت اشاره شده پاسخ لازم را  داده اند.در حافظه Falsh از مدارات از قبل پيش بينی شده در زمان طراحی ، بمنظور حذف  استفاده می گردد (  بکمک ايجاد يک ميدان الکتريکی).  در اين حالت می توان تمام  و يا بخش های خاصی از تراشه را که " بلاک " ناميده می شوند، را حذف کرد.اين نوع حافظه نسبت به حافظه های EEPROM سريعتر است ، چون داده ها  از طريق بلاک هائی  که معمولا" 512 بايت می باشند ( به جای يک بايت در هر لحظه ) نوشته می گردند.  

منبع:elecom.blogfa.com

مقدمه ای راجع به AVR

زبانهای سطح بالا  یا همان HLL بسرعت در حال تبدیل شدن به زبان برنامه نویسی استاندارد برای میکروکنترلرها حتی برای میکروهای هشت بیتی کوچک هستند . زبان برنامه نویسی Basic و C بیشترین استفاده را در برنامه نویسی میکروها دارند ولی در اکثر کاربردها کدهای  بیشتری را نسبت به زبان برنامه نویسی اسمبلی تولید میکنند . ATMEL ایجاد تحولی در معماری جهت کاهش کد به مقدار مینیمم را درک کرد که نتیجه این تحول میکروکنترلرهای AVR هستند که علاوه بر کاهش و بهینه سازی مقدار کدها بطور واقع عملیات را تنها در یک سیکل توسط معماری RISC انجام میدهند و از 32 رجیستر همه منظوره استفاده میکنند که باعث شده 4 تا 12 بار سریعتر از میکروهای مورد استفاده کنونی باشند .

 تکنولوژی حافظه های کم مصرف غیر فرار شرکت ATMEL برای برنامه ریزی AVR ها مورد استفاده قرار گرفته است در نتیجه حافظه های FLASH و EEPROM در داخل مدار قابل برنامه ریزی (ISP) هستند . میکروکنترلرهای اولیه AVR دارای 1, 2 و 8 کیلوبایت حافظه FLASH و بصورت کلمات 16 بیتی سازماندهی شده بودند .

AVR ها بعنوان میکروهای RISC با دستورات فراوان طراحی شده اند که باعث میشود حجم کد تولیدشده کم و سرعت بالاتری بدست آید .

 بقیه را در ادامه مطلب ببینید...

 سنسور چیست؟

سنسور المان حس کننده ای است که کمیتهای فیزیکی مانند فشار، حرارت، رطوبت، دما، و ... را به کمیتهای الکتریکی پیوسته (آنالوگ) یا غیرپیوسته (دیجیتال) تبدیل می کند. این سنسورها در انواع دستگاههای اندازه گیری، سیستمهای کنترل آنالوگ و دیجیتال مانند PLC مورد استفاده قرار می گیرند. عملکرد سنسورها و قابلیت اتصال آنها به دستگاههای مختلف از جمله PLC باعث شده است که سنسور بخشی از اجزای جدا نشدنی دستگاه کنترل اتوماتیک باشد. سنسورها اطلاعات مختلف از وضعیت اجزای متحرک سیستم را به واحد کنترل ارسال نموده و باعث تغییر وضعیت عملکرد دستگاهها می شوند.

سنسورهای بدون تماس

سنسورهای بدون تماس سنسورهائی هستند که با نزدیک شدن یک قطعه وجود آنرا حس کرده و فعال می شوند. این عمل به نحوی که در شکل زیر نشان داده شده است می تواند باعث جذب یک رله، کنتاکتور و یا ارسال سیگنال الکتریکی به طبقه ورودی یک سیستم گردد.

کاربرد سنسورها

1-شمارش تولید: سنسورهای القائی، خازنی و نوری

2-کنترل حرکت پارچه و ...: سنسور نوری و خازنی

3-کنترل سطح مخازن: سنسور نوری و خازنی و خازنی کنترل سطح

4-تشخیص پارگی ورق: سنسور نوری

5-کنترل انحراف پارچه: سنسور نوری و خازنی

6-کنترل تردد: سنسور نوری

7-اندازه گیری سرعت: سنسور القائی و خازنی

8-اندازه گیری فاصله قطعه: سنسور القائی آنالوگ

مزایای سنسورهای بدون تماس

سرعت سوئیچینگ زیاد: سنسورها در مقایسه با کلیدهای مکانیکی از سرعت سوئیچینگ بالائی برخوردارند، بطوریکه برخی از آنها (سنسور القائی سرعت) با سرعت سوئیچینگ تا 25KHz کار می کنند.

طول عمر زیاد: بدلیل نداشتن کنتاکت مکانیکی و عدم نفوذ آب، روغن، گرد و غبار و ... دارای طول عمر زیادی هستند.

عدم نیاز به نیرو و فشار: با توجه به عملکرد سنسور هنگام نزدیک شدن قطعه، به نیرو و فشار نیازی نیست.

قابل استفاده در محیطهای مختلف با شرایط سخت کاری: سنسورها در محیطهای با فشار زیاد، دمای بالا، اسیدی، روغنی، آب و ... قابل استفاده می باشند.

عدم ایجاد نویز در هنگام سوئیچینگ: به دلیل استفاده از نیمه هادی ها در طبقه خروجی، نویزهای مزاحم (Bouncing Noise) ایجاد نمی شود.

سنسورهای القائی

سنسورهای القائی سنسورهای بدون تماس هستند که تنها در مقابل فلزات عکس العمل نشان می دهند و می توانند فرمان مستقیم به رله ها، شیرهای برقی، سیستمهای اندازه گیری و مدارات کنترل الکتریکی (مانند PLC) ارسال نمایند.

اساس کار و ساختمان سنسورهای القائی

ساختمان این سنسورها از چهار طبقه تشکیل می شود: اسیلاتور، دمدولاتور، اشمیت تریگر، تقویت خروجی. قسمت اساسی این سنسورها از یک اسیلاتور با فرکانس بالا تشکیل یافته که می تواند توسط قطعات فلزی تحت تاثیر قرار گیرد. این اسیلاتور باعث بوجود آمدن میدان الکترومغناطیسی در قسمت حساس سنسور می شود. نزدیک شدن یک قطعه فلزی باعث بوجود آمدن جریانهای گردابی در قطعه گردیده و این عمل سبب جذب انرژی میدان می شود و در نتیجه دامنه اسیلاتور کاهش می یابد. از آنجا که طبقه دمدلاتور، آشکارساز دامنه اسیلاتور است در نتیجه کاهش دامنه اسیلاتور توسط این قسمت به طبقه اشمیت تریگر منتقل می شود. کاهش دامنه اسیلاتور باعث فعال شدن خروجی اشمیت تریگر گردیده و این قسمت نیز به نوبه خود باعث تحریک طبقه خروجی می شود.

قطعه استاندارد: یک قطعه مربعی شکل از فولاد ST37 است که از آن بمنظور تست فاصله سوئیچینگ استفاده می شود. (استاندارد IEC947-5-2). ضخامت قطعه 1mm و طول ضلع این مربع در اندازه های زیر می تواند انتخاب شود.

-به اندازه قطر سنسور

-سه برابر فاصله سوئیچینگ نامی سنسور 3*Sn

ضرایب تصحیح: فاصله سوئیچینگ با کوچکتر شدن ابعاد قطعه استاندارد و یا با بکارگیری فلز دیگری غیر از فولاد ST37 تغییر خواهد کرد. در جدول زیر ضرایب تصحیح برای فلزات مختلف نشان داده شده است.

ضریب تصحیح (KM) برای فولاد ST37 برابر 1.0

ضریب تصحیح (KM) برای نیکل برابر 0.9

ضریب تصحیح (KM) برای برنج برابر 0.5

ضریب تصحیح (KM) برای مس برابر 0.45

ضریب تصحیح (KM) برای آلومینیوم برابر 0.4

بعنوان مثال هرگاه یک سنسور در مقابل فولاد از فاصله 10mm عمل سوئیچینگ را انجام دهد، همان سنسور در مقابل مس از فاصله 4.5mm عمل خواهد کرد.

فرکانس سوئیچینگ: حداکثر تعداد قطع و وصل یک سنسور در یک ثانیه می باشد. (بر حسب Hz). این پارامتر طبق استاندارد DIN EN 50010 با شرایط زیر اندازه گرفته می شود.

فاصله سوئیچینگ (Switching Distance) S: فاصله بین قطعه استاندارد و سطح حساس سنسور به هنگام عمل سوئیچینگ می باشد. (استاندارد EN 50010)

فاصله سوئیچینگ نامی (Nominal Switching Distance) Sn: فاصله ای است که در حالت متعارف و بدون در نظر گرفتن پارامترهای متغیر از قبیل حرارت، ولتاژ تغذیه و غیره تعریف شده است.

فاصله سوئیچینگ موثر (Effective Switching Distance) Sr: فاصله سوئیچینگ تحت شرایط ولتاژ نامی و حرارت 20 درجه سلسیوس می باشد. در این حالت تلرانسها و پارامترهای متغیر نیز در نظر گرفته شده اند. 0.9Sn

فاصله سوئیچینگ مفید (Useful Switching Distance) Su: فاصله ای است که در محدوده حرارت و ولتاژ مجاز، عمل سوئیچینگ انجام می شود. 0.81Sn

فاصله سوئیچینگ عملیاتی (Operating Switching Distance) Sa: فاصله ای است که تحت شرایط مجاز، عملکرد سنسور تضمین شده است. 0

هیسترزیس H: فاصله بین نقطه وصل شدن (هنگام نزدیک شدن قطعه به سنسور) و نقطه قطع شدن (هنگام دورشدن قطعه از سنسور) می باشد. حداکثر این مقدار 10% مقدار نامی می باشد. (استاندارد EN 60947-5-2)

قابلیت تکرار (Repeatability) R: قابلیت تکرار فاصله سوئیچینگ مفید تحت ولتاژ تغذیه V و در شرایط زیر اندازه گیری می شود: حرارت محیط: 23 درجه سلسیوس؛ رطوبت محیط: 50 الی 70 درصد؛ زمان تست: 8 ساعت. (مقدار تلرانس برای این پارامتر طبق استاندارد EN 60947-5-2 حداکثر +-0.1Sr می باشد.)

پایداری حرارتی (Temperature Drift): تغییرات فاصله موثر سوئیچینگ در اثر تغییرات دما طبق استاندارد EN 60947-5-2 و در محدوده دمای 20 درجه سلسیوس زیر صفر تا 60 درجه سلسیوس بالای صفر حداکثر 10% است.

حرارت محیط (Ambient Temperature) Ta:

محدوده حرارتی است که در آن محدوده، عملکرد سنسور تضمین شده است.

کلاس حفاظتی: IP67 (DIN 40050).

نحوه نصب سنسورهای القائی: هرگاه دو یا چند سنسور القائی در مجاورت هم و یا در مقابل هم نصب شوند، شرایط زیر باید رعایت شود:

الف) نحوه نصب سنسورهای القائی Flush: سنسورهای Flush (Shielded) سنسورهائی هستند که قسمت حساس سنسور توسط پوسته فلزی محصور شده است. هرگاه دو یا چند عدد از این سنسورها همسطح روی بدنه فلزی دستگاه نصب شوند رعایت فواصل نصب مطابق شکل زیر الزامی می باشد.

ب) نحوه نصب سنسورهای القائی Non-Flush: در سنسورهای Non-Flush (UnShielded) قسمت حساس سنسور خارج از پوسته فلزی آن می باشد. فاصله سوئیچینگ این نوع سنسورها بیشتر از سنسورهای Flush می باشد. اما فرکانس سوئیچینگ آن در مقایسه کمتر است.

ج) نحوه نصب سنسورهای القائی در مقابل هم: هر گاه دو سنسور القائی در مقابل هم نصب شوند رعایت فاصله حداقل 6Sn الزامی می باشد

 http://sanatenovin.blogfa.com 

آخرین بروزرسانی در متن یا نظرات این پست: دوازدهم مرداد ۹۲ 

آموزش ساخت ربات مسیریاب

بدون میکروکنترلر  

اين مدار صرفا برای اين است که نشان دهيم بدون ميکرو نيز می توان ربات مسيرياب ساخت و صرفا برای آموزش و آشنايی است.

مدار ربات همانطور که پيداست از سه قسمت اصلی سنسورها و مدار کنترل گر و موتورها تشکيل شده است . که قسمت اول (سنسورها) از فرستنده و گيرنده ؛ قسمت دوم از بخشهای تايمر و حافظه نگهدارنده (با استفاده از تريستور) و بخش های خروجی و ورودی و رابط تشکيل شده است.
همچنين قسمت موتورها دو بخش رله و موتورها را داراست.که به ترتيب هر يک از قسمت ها را توضيح می دهيم:

سنسورها:
الف) گيرنده ها:
در اين سنسور به علت وجود سه سنسور از سه گيرنده استفاده شده است که سنسور گيرنده پس از دريافت امواج بازتابيده حاصل از فرستنده IC UA741 ؛ را فعال نموده و اين آی سی پس از تقويت سيگنال ارسالی ؛ آنها را به وسيله ديودهای موجود يکسو نموده و ترانزيستورهای T1وT2 پس از تقويت جريان و ايجاد ولتاژ لازمه (ولتاژ بالا يک ولتاژ پايين صفر) برای استفاده در بخش دوم تامين می کنند.

ب) فرستنده ها:
در طراحی اين ربات برای ايجاد سيگنال مادون قرمز از يک فرستنده برای سه سنسور مادون قرمز استفاده شده است که سيگنال يک کيلو هرتز مورد نياز را ترانزيستورهای T1 و T2 همراه خازنهای C1 و C2 و مقاومتهای R1وR2وR3وR4 ايجاد کرده و با مقاومت اين جريان را محدود کرده و به فرستنده ها ارسال می نمايد.

کنترل گر:
الف) بخش ورودی:
همانطوری که از شکل مدار پيداست از ۶ گيت NOT(40106IC ) استفاده شده است که مقاومتهای R1وR2وR3 برای بايوس اين آی سی استفاده شده اند.

ب) تايمر:
تايمر از دو گيت NOR ؛ IC4001 استفاده شده است که C2 و R7 برای ايجاد تاخير لازم استفاده شده اند.

ج) حافظه نگهدارنده :
قسمت اصلی آن دو تريستور TH1 و TH2 و ترانزيستورهای T1وT2وT3وT4 برای بايوس کنترل جهت جريان و R6و R7 برای بايوس ترانزيستورها به کار رفته اند.

د)خروجی :
که از آی سی مولتی پلکسر ۴۰۶۶ که از ۴ کليد دو طرفه تشکيل شده است استفاده شده که در حقيقت جهت موتورها را کنترل می کنند. در اين قسمت دو کليد به طور موازی به کار رفته اند تا جريان خروجی برای موتورها بيشتر گردد.

ه) رابط :
که بين بخشهای مختلف مدار به کار رفته اند تا به NOR و NAND کردن خروجی هر بخش جريان و ولتاژ لازم را برای بخشهای بعدی تامين نمايند. که قسمت عمده آن از آی سی ۴۰۱۱ و ۴۰۰۱ تشکيل شده است.

قسمت موتورها:
الف) رله ها:
جريان خروجی از بخش خروجی قسمت ۲ ؛به وسيله ترانزيستورهای T2وT1 (قدرت متوسط) تقويت شده و جريان لازم را برای قطع و وصل رله ها تامین می نمايد.

ب) موتورها:
از نوع DC بوده و با قطع و وصل رله ها کنترل می گردد.

نتيجه گيری:
اين مدار با اينکه ساده بوده و محدوديت های زيادی را داراست ولی دارای قابليتهايی هست مه مدارهای معمول دارای اين قابليت ها نيستند از جمله اينکه :

الف) نياز به برنامه ريزی ندارد چون خود مدار طوری طراحی گرديده است که برنامه مورد نظر را انجام می دهد.

ب) خطای اينگونه مداره بسيار کم بوده و هزينه ساخت و نگهداری آنها در مکانهايی که ربات به برنامه ريزی پيچيده ای نياز ندارد بسيار کم می شود.

سوال یا اطلاعات جدیدی داشتید مطرح کنید...

موفق باشید

:-)